智能焊接机械手有效载荷、转矩的控制及使用要领 

当对焊接机器人的需求逐渐增加时，伺服电机作为其控制系统和自动化的主要产品也将有更显著的发展。目前，焊接机器人中使用的伺服电机大多仍是外国品牌，国内企业在这方面仍处于研究阶段。

伺服电机通常安装在焊接机器人的关节处，作为其驱动系统，也就是说，关节越多，焊接机器人的灵活性和精度越高，伺服电机的数量就越多。在这种情况下，它也非常严格。

伺服系统作为焊接机器人的驱动系统，应具有较高的灵敏度，以便快速响应。同时，在驱动负载下，焊接机器人伺服电机起动距离大，旋转惯性小。

此外，还需要伺服电机控制特性的连续性和线性，以便随着控制信号的变化，电机的转速可以连续变化，以满足不同的操作要求。由于它用于焊接机器人，伺服电机应能够承受恶劣的操作条件，并可以进行非常频繁的正反向和加速和减速操作。

但目前，所有能真正满足上述要求的产品都是国外产品，国内伺服电机仍需升级，这也是国内焊接机器人发展困难的主要原因。国内伺服需要不断改进，插件小型化、高密度也是一种趋势。

对于焊接机器人伺服电机，另一个核心技术是高精度编码器，没有本地化，所以焊接机器人未来还有很长的路要走。

随着工业生产机械自动化水平的提高，智能焊接机械手已成为工业应用中非常流行的现代智能工具，不仅方便了人们的工作，而且提高了工作效率和质量。但在使用智能焊接机械手时，应注意其负载、扭矩和使用。

在生产过程中，智能焊接机械手的有效载荷有限，也就是说，智能焊接机械手抓取产品的额定重量有一定的范围，通常等于部件重量和臂端工具重量的总和。

正因为如此，在购买智能焊接机械手时，应提前估计机械手可能要操作的部件的重量，并从供应商处获得臂端工具的重量，以计算其有效载荷。

智能焊接机械手的扭矩除了有效载荷外，也是衡量其性能的重要参数，是有效载荷与机械手枢轴距离的函数。为了确保机械手能够操作部件，比较实际扭矩与机械手能够提供的可用扭矩之间的大小。

由于智能焊接机械手在栅极中感应到的电荷难以通过这种电阻释放，电荷的积累会增加电压，导致管道在焊接管道时未使用或被击穿或性能指标下降。

为防止此类事故发生，必须避免智能焊接机械手栅极悬挂，并在栅极和源极之间保持直流通路。传统的做法是在栅极和源极之间连接一个数字kΩ电阻，使电荷积累不过多，从而起到保护管道的作用。