弧焊机器人的高速焊接工艺及其关键技术 

有一紧缩机上盖，碳钢资料搭接接头板厚约4mm，因上盖预装了电器元件。故而请求采用弧焊机器人焊接，焊接电流不能过大，请求快速焊，焊速约120～140cm/min，以减少热输入量，避免工件过热。确保成型美观，气密性合格率要达100%，并能大量消费。焊接机器人

 

弧焊机器人采用WINDOWS CE操作系统，操作烦琐，运营牢靠。经过串口，可衔接5台数字化焊接电源，并可在示教盒内对焊接电流波形停止精确调整。在高速焊接条件下，到达焊缝平均丰满的成形。

 

在工艺上的指导思绪是经过改动电弧形态，增大电弧直径；增加单位时间内熔敷金属量；改动混合气的配比量，降低熔池的外表张力等工艺措施来改善焊缝成形。采用三元气体混合：93%Ar+5%CO2+2%O2，可增大热输入，降低熔滴射流过渡时的临界电流值，增大标准的可调范围，减少电弧电压高时形成咬边的发作。焊接机器人

 

合理操作，高速焊时，电弧滞后于焊丝的挪动，熔滴过渡偏离轴心。调整行枪角度，焊枪与圆周的切线成60°角，克制电弧偏离轴线的现象。焊丝杆伸出长度的影响在高速焊中非常敏感，长度变化3～5mm，电流变化30～50A，会使焊缝成形宽窄不一，要严厉控制焊丝的伸出长度。

 

弧焊机器人系统采用交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的RV减速机调和波减速器，具有良好的低速稳定性和高速动态响应，并可完成免维护功用。谐和控制技术可以控制多机器人及变位机谐和运动，既能坚持焊枪和工件的相对姿势以满足焊接工艺的请求，又能防止焊枪和工件的碰撞。

 

弧焊机器人的精确焊缝轨迹跟踪技术，提升焊接机器人对复杂工件停止焊接的柔性和顺应性，分离视觉传感器离线察看取得焊缝跟踪的剩余偏向，基于偏向统计取得补偿数据并停止机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能取得佳的焊接质量。