点焊机器人的基本功能和装备要求 

在许多焊接方法中，点焊对所用机器人的要求不是很高，这也是点焊机器人早期应用的原因之一，因为点焊只需要点位控制，对点间的移动轨迹没有严格的要求。

但是，为了保证焊接质量，应满足基本要求。例如，点焊机器人不仅要有足够的负荷能力，还要有快速、稳定的动作和准确的定位，以减少移位时间，提高工作效率。

在实际的焊接过程中，点焊机器人需要多少负载能力主要取决于使用的焊钳形式。对于与变压器分离的焊钳，30~45公斤负载的机器人就足够了。然而，一方面，由于二次电缆的长度长，电能损耗大，这不利于机器人将焊钳延伸到工件中进行焊接；另一方面，电缆随着机器人的移动而不停地摆动，电缆会迅速损坏。因此，集成钳逐渐取代它们。

考虑到机器人焊接必须具备足够的负荷能力，才能将焊钳以较大的加速度送至焊接空间位置，一般选择负载100~150kg的重型机器人。一些重型机器人可以在0.3s内完成50mm的位移，这也对电机的性能、微型机器的运算速度和算法提出了更高的要求，以满足连续点焊时焊钳短距快速移位的要求。

由于点焊机器人采用集成焊钳，焊接变压器安装在焊钳后面，因此变压器必须尽可能小。对于容量较小的变压器，可以使用50Hz频率交流，对于容量较大的变压器，可以使用逆变技术将50Hz频率交流转换为600~700Hz交流，从而减少变压器的体积。

此外，点焊机器人的焊钳通常使用气动焊钳。气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两个冲程；此外，一旦调整了电极压力，就不能随意改变，这有助于提高点焊的质量。

自从自动化技术在焊接领域普及以来，有两种常见的焊接系统：焊接机器人和焊接专用机器。虽然它们都是特殊的机械设备，但一定有一些差异。因此，焊接机器人应与焊接专用机器进行比较。

就价格而言，特殊焊接机比焊接机器人有更多的优势，但大多数制造商仍然会选择焊接机器人，因为特殊焊接机器是为特定产品开发的自动化设备。它主要使用三个方形：伺服X、Y和Z轴。一般来说，它只是一个焊接圆或直接焊接。

焊接机器人是不同的。它采用六种伺服控制，非常灵活。它可以在任何方向上进行三维和不规则焊接，因此价格相对较高。然而，特殊焊接机可以配备4到5个焊头，这比焊接机器人更有效。

可以看出，如果是平面上的直缝和圆缝，应选择专用焊接机，但只要焊接产品的规格或形状发生变化，专用焊接机就没用了。焊接机器人正好弥补了这一不足。在这种情况下，它可以再次使用，只要重新编程一个程序。

随着机器人焊接应用范围的扩大，焊接机器人有时会增加一个或多个外部轴，除了基本配置。也就是说，外轴实际上是一个与焊接机器人相连的外部动作系统，它可以同时满足焊接姿势，更快地完成整个焊接，达到令人满意的效果。